在開始PID自整定調整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩定的狀態。
穩定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法：
1.PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區間內調節變化 產生原因：
．增益（Gain）值太高
．PID掃描時間（sample time）太長（對于快速響應PID的回路）
解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時間
2.過程變量超過設定值很多（超調很大） 產生原因：積分時間（Integral time)可能太高
解決方法：降低積分時間
3.得到一個非常不穩定的PID 產生原因：
．如果用了微分，可能是微分參數有問題
．沒有微分，可能是增益（Gain）值太高
解決方法：
．調整微分參數到0－1的范圍內
．根據回路調節特性將增益值降低，最低可從0.x 開始逐漸增大往上調，直到獲得穩定的PID。
穩定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法：
1.PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區間內調節變化 產生原因：
．增益（Gain）值太高
．PID掃描時間（sample time）太長（對于快速響應PID的回路）
解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時間
2.過程變量超過設定值很多（超調很大） 產生原因：積分時間（Integral time)可能太高
解決方法：降低積分時間
3.得到一個非常不穩定的PID 產生原因：
．如果用了微分，可能是微分參數有問題
．沒有微分，可能是增益（Gain）值太高
解決方法：
．調整微分參數到0－1的范圍內
．根據回路調節特性將增益值降低，最低可從0.x 開始逐漸增大往上調，直到獲得穩定的PID。
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