日本大阪大學(xué)研究人員推出能夠自動生成步態(tài)的弱力四足機器人
對于那些研發(fā)四足運動機器人的專家而言，往往需要耗費大量時間來制定機器人步態(tài)控制策略，這樣才能確保它們行走時更加穩(wěn)定、并適應(yīng)各種不同環(huán)境。不過現(xiàn)在，一批來自日本大阪大學(xué)的研究人員正在嘗試采用不同的方法，依靠四足機器人的身體和周圍環(huán)境之間的相互作用，加上一些弱力腿部電機的支持，在不需要任何傳感器或控制器的條件下讓機器人自動生成步態(tài)。
這個概念最厲害的一點，就是可以利用低扭矩直流電機的機械無緣性構(gòu)建出一種振蕩器模型，并以此產(chǎn)生步態(tài)。四足機器人的每個腿中的低扭矩電機會利用純物理機制來延遲和調(diào)整腿的相位：它自身的弱力。該機器人沒有傳感器，沒有控制器，只有弱力制動器，但卻可以自動生成各種步態(tài)。
在相關(guān)實驗中，唯一需要改變的是驅(qū)動四足機器人腿部的四臺直流電機的輸入電壓。機器人生成的步態(tài)，是從地面和機器人的電機之間的互相作用自發(fā)產(chǎn)生的：電機的力度足夠弱，但是當(dāng)機器人有較大力量推動四足移動時，電機的運轉(zhuǎn)就會放慢，形成一種平衡，這樣就會讓機器人四足在運動的時候保持力量同步。此外，電機同步的模式取決于機器人四足的移動速度，不同的速度會導(dǎo)致產(chǎn)生不同的步態(tài)。
日本大阪大學(xué)研究人員推出能夠自動生成步態(tài)的弱力四足機器人
2017-11-02
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